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近年來,很多學者對橋式起重機的防擺控制方法進行了研究,以提高起重機的作業效率.針對起重機模型的非線性和不確定性,設計了一種基于模糊的起重機的定位和防擺控制方法,利用兩個模糊控制器對小車的位置和負載的擺動分別進行控制.其中,模糊位置控制器的設計是參考一個簡單的速度參考曲線,對位置和速度進行有效地控制;而模糊防擺控制器則模仿起重機操作員的實際操作經驗設計了一套模糊控制規則來消除負載的擺動.仿真結果證明了該方法的可行性,并且與線性二次型*優控制(LQR)進行了比較,表明了該方法的良好性能,且該方法對不同的繩長和負載有著較好的魯棒性.

山西長治單梁行車廠家為了實現橋式起重機小車的準確定位和盡快消除吊重搖擺,研究吊重搖擺的規律和影響因素.根據小車吊重系統三維動力學方程建立了吊重二自由度擺角的數學模型.動態仿真結果表明:小車運行加(減)速度對擺角的影響比繩長顯著,加(減)速度增大1倍時,擺角和擺速分別約增大0.12 rad和0.164 rad/s;繩長增加2 m時,擺角和擺速無明顯變化,吊重自由擺動周期約增加1.3 s.

山西長治單梁行車廠家針對橋式起重機工作過程中由于偏吊、風載或控制不當引起的2階段加減速[1]法無法消除的吊重擺動,通過建立起重機吊重擺角非慣性系模型、根據能量守恒定律推導了小車運行過程中如何通過梯形速度變換來防搖的策略,并使用Matlab擬合簡化了算式,提出了具體的防搖策略.將該策略使用小車——吊重系統動力學模型進行仿真,證明該策略有效.

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